O rio leva o nome de Henry Hudson, um inglês que navegava para a Companhia Holandesa das Índias Orientais, que o explorou em 1609, e que dá nome à Baía de Hudson, no Canadá. Ele já havia sido observado pelo explorador italiano Giovanni da Verrazzano navegando para o rei Francisco I da França em 1524, quando ele se tornou o primeiro europeu conhecido a entrar na Baía de Alta Nova York, mas ele considerava o rio um estuário. Os holandeses chamaram o rio de North River - com o rio Delaware chamado de South River - e ele formou a espinha dorsal da colônia holandesa de Novos Países Baixos. Os assentamentos da colônia agruparam-se em torno do Hudson, e sua importância estratégica como porta de entrada para o interior americano levou a anos de competição entre ingleses e holandeses pelo controle do rio e da colônia.
O Hudson também era a saída oriental do Canal Erie, que, quando concluído em 1825, se tornou uma importante artéria de transporte para os Estados Unidos do início do século XIX.
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